基于自适应模糊反步技术的多水下机器人一致性控制

发布时间：2024-04-14 05:41

　　近些年来,由于陆地资源的短缺日益严重,全世界范围内对海上资源的争夺愈演愈烈。水下机器人在海洋探索中可以发挥重要的作用,因此对它的研究工作也越来越多。在水下机器人的众多研究方向中,多水下机器人系统的控制逐渐占据了重要的地位。合理有效地利用多个水下机器人组成一个系统,可以提高工作效率,满足更多的工作需求。一致性控制是多水下机器人控制的基础,其原理是通过对系统中的每一个个体设计一致性算法,对其进行控制,最终使所有的水下机器人的某个状态,比如位置或速度状态达到一致,从而完成既定的控制目标。目前常用的水下机器人种类很多,本文的研究对象是自主式水下机器人(简称AUV)。本文针对多AUV系统的一致性控制问题,结合图论和自适应模糊反步技术,分别利用反步法构造动态面控制器和命令滤波控制器,对多AUV系统进行有效的一致性跟踪控制。论文的主要研究成果如下:1.研究了基于自适应模糊动态面技术的多AUV系统一致性控制。选取合适的多AUV系统模型,运用图论相关知识对多AUV系统进行描述,利用模糊逼近定理,结合自适应技术对系统中包含的非线性项进行处理;利用动态面技术,解决采用反步法对最终的控制器进行递推时,由于对虚...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3.2多AUV系统沿x轴方向位置跟踪曲线

青岛大学硕士学位论文2301图3.1通讯拓扑图

图3.3多AUV系统沿y轴方向位置跟踪曲线

图3.3多AUV系统沿y轴方向位置跟踪曲线图3.4多AUV系统沿z轴方向位置跟踪曲线

图3.4多AUV系统沿z轴方向位置跟踪曲线

青岛大学硕士学位论文图3.3多AUV系统沿y轴方向位置跟踪曲线

图3.5多AUV系统沿x轴方向速度跟踪曲线

图3.5多AUV系统沿x轴方向速度跟踪曲线图3.6多AUV系统沿y轴方向速度跟踪曲线

本文编号：3954204