基于LINKS-RT的PMSM自适应反步位置控制研究

发布时间：2024-04-18 22:20

　　永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)因其结构简单、功率因数高、效率高、运行可靠的优越性而被广泛应用。在某些高性能伺服驱动场合,对电机控制系统的控制性能要求很高,为了获得电机控制系统的高性能,对传统控制方法的改进一直备受瞩目。针对负载转矩未知的永磁同步电机位置伺服控制系统,传统的负载转矩自适应律不能精确观测负载转矩,传统的自适应反步控制器亦不能实现良好的位置跟踪效果。针对传统自适应反步控制的不足之处,对传统自适应反步控制方法进行了改进。第一,给出了永磁同步电机的数学模型,并陈述了永磁同步电机矢量控制的基本原理。随后分析了反步法和自适应反步法的控制原理,基于控制原理,给出了改进的自适应反步位置跟踪控制器和传统的自适应反步位置跟踪控制器,也给出了龙伯格负载转矩观测器模型。第二,基于半实物仿真平台,对改进后的自适应反步控制做了充分的实验研究。根据实验结果,将改进的自适应反步控制与传统自适应反步控制做了对比,将改进的负载转矩自适应律与龙伯格观测器做了对比。并对改进后的自适应反步控制器进行了鲁棒性分析。通过实验结果的对比分析表明,提出的负载...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２．１基于ＬＩＮＫＳ－ＲＴ的ＰＭＳＭ实验系统原理框图??

位机构成，其中上位机主要承担主控的功能。主要完成在Ｗｉｎｄｏｗｓ系统下的：系统??模型的搭建和编译、过程管理、数据处理等。ＬＩＮＫＳ－ＲＴ下位机操作系统为ＶｘＷｏｒｋｓ，??该操作系统性能稳定，在工业界应用广泛。依赖这个操作系统，主要完成模型解码、??模型参数实时运算、１０数据交....

图２．２研发型伺服驱动器主回路原理图??

?青岛大学硕士学位论文???入的２２０Ｖ交流电不能直接使用，必须经过整流和逆变，这一部分主要由研发型伺??服驱动器来完成，其输出为幅值和频率确定的三相交流电来驱动ＰＭＳＭ。研发型伺??服驱动器的驱动电路主回路原理图如图２．２所示。??Ａ?Ａ?４和」卩扒－１＾＇／??ＡＣ２２０Ｖ?....

图２．３基于ＬＩＮＫＳ－ＲＴ的ＰＭＳＭ实验平台??２．３实验系统软件构成??

?青岛大学硕士学位论文???表２．１?ＰＭＳＭ参数??ｍ．??额定转速（ｒ．ｍｉｎ－１）?１〇〇〇??额定转矩（Ｎ．Ｍ）?１〇??转动惯量（ｋｇ．ｍ２）?０．００２７??永磁体磁链（Ｗｂ）?０．３２??线性电阻（Ｑ）?１－８４??线电感（ｍＨ）?６．６５??磁极对数?４??采样间....

图２．５模拟量输出模块??（３）编码器信号采集模块??

?青岛大学硕士学位论文???设计硬件在回路仿真模型。下面是对几个相关Ｉ／Ｏ模块的简单介绍。??（１）?ＳＶＰＷＭ输出模块??图２．４中展示的就是ＳＶＰＷＭ的Ｉ／Ｏ模块，ＤＳＰ＿ＳＶＰＷＭ模块是ＰＷＭ输出模??块，模块中可以设定参数。模块带有死区保护功能，本文将死区时间设为３，开关....

本文编号：3957821