抛投式机器人结构及抗冲击性能优化研究

发布时间：2024-05-09 18:27

　　近年来,随着自然带来的灾害,人为的一些恐怖事件,或者毒性物品和核废料的扩散,对我们的环境带来很多的不便和危害,甚至严重的影响到了人们的生命安全。在灾害发生后,能第一时间了解现场所发生的事故的情况,是非常重要的,但是出于对人生命安全的保障,人可能是不能直接到达现场,这样可能会错过最佳的时机,针对这类型的侦查观测需求,微型抛投式侦查机器人系统会起到关键性作用。本文以旧版本抛投式机器人系统为基础,通过实际实验,发现其不足,做出了相应的改进。本文研究内容和取得成果如下:首先,旧版抛投式机器人在一系列测试中,在高度为3.5m高时的跌落测试,机器人传动轴发生了较严重的塑性变形,通过对具体结构和跌落仿真分析,发现了传动轴的轴向游隙过大和此结构尺寸的薄弱是导致无法承受此冲击的两个原因,经改良后,再次测试中能保证其承受3m高度冲击,同时传动轴本身的结构易出现应力集中问题,在新版中以解决这些不足。其次,对于抛投式机器人系统来说,抛出后能抵抗足够的冲击力是机器人的必要条件,在新版机器人的结构设计中,不仅优化旧版的不妥之处,还设计了一种以部分橡胶轮包围主体的结构,在机器人着地时大大减小了冲击给传动轴带来的影响...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-2FirstLook机器人

机器人底盘尺寸25.4cm×22.9示，机器人重量2.45kg，速度5.47直跌落高度4.8m，越障高度17.8cm。a机器人机构aRobotstructure

图1-3美国DragonRunner机器人Fig.1-3AmericalDragonRunnerrobot

西南科技大学硕士研究生学位论文内基·梅隆大学机器人研究所联合美国弗吉尼亚海军实agonRunner机器人[19]，如图1-3所示。机器人总重量尺寸39.4cm×28.6cm×12.7cm（长×宽×高），车体层楼跌落冲击。

图1-4Scout机器人及其母机器人

研制了DragonRunner机器人[19]，如图1-3所示。机器人总重量为7.45kg，机器人外形尺寸39.4cm×28.6cm×12.7cm（长×宽×高），车体重量为4kg，能够承载一层楼跌落冲击。图1-3美国DragonRunner机器人Fig.1....

图1-5ReconScout系列机器人

Scout机器人。列机器人[21]如图1-5所示，此系列机器Scout机器人的基础上做了进一步的研tIR，ThrowbotXT，ReconScoutXT三tIR机器人bReconScoutcoutIRbReconSco

本文编号：3968464