基于Kinect的仿人机器人动作控制系统研究

发布时间：2024-05-13 19:35

　　随着工业技术的不断提高,科技的不断创新,机器人技术在工业、医疗、娱乐等多个领域得到了广泛的应用。仿人机器人作为一种特殊的机器人,在日常生活领域,尤其在一些不适合人类工作的恶劣环境中,有着不可替代的作用。但是在机器人的运动控制方面,如何方便友好的控制机器人,实现机器人对人的实际动作的精确模仿和实时复现,成为当前的研究热点。微软公司开发的Kinect传感器的出现,给人们提供了一种新的方法。Kinect体感传感器具有成本低、使用方便、数据丰富等优点,可以实现机器人的非接触控制。本文针对仿人机器人机械臂人机交互控制进行分析,在了解了Kinect体感传感器可以对人体骨骼节点进行捕捉的基础上,提出了基于Kinect体感传感器捕捉人体关节点用于仿人机器人机械臂人机控制的方案,并对其进行仿真研究。具体做了以下研究:首先,对现有的几种不同的运动捕捉技术做了对比,分析其各自的优劣,详细了解Kinect体感传感器的功能和特点,深入研究Kinect的深度图像技术原理和骨骼跟踪技术。搭建Kinect开发环境,完成骨骼跟踪程序开发,成功提取关节点数据,并进行滤波处理,为仿人机器人机械臂控制提供原始数据。其次,在深...

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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图1-1整体结构图安排为：阐述了课题研究的背景及意义，主要从人术这三个方面进行了简要的阐述，详细介研究现状，分析并提出了将Kinect体感技研究主题。

图2-1机械式动作捕捉设备

图2-1机械式动作捕捉设备

图2-2电磁式动作捕捉设备（2）电磁式动作捕捉

图2-2电磁式动作捕捉设备捉利用电磁场技术制作而成的，由可发装在捕捉目标身上的接收传感器和数

图2-3光学式动作捕捉设备分析了四种传统的动作捕捉系统，它们有各自特点，但有些共同的不足需要穿

图2-3光学式动作捕捉设备了四种传统的动作捕捉系统，它们有各自特点，但有些共同的不足需捕捉设备，对捕捉目标严重的动作限制，成本都相对高昂，对环境有基于体感技术的Kinect设备价格低廉，无需穿戴辅助设备，对环境要优秀的动作捕捉技术，下节下一节将详细介绍本文采用的体感设备....

本文编号：3972608