仓库安防巡检机器人关键技术研究

发布时间：2024-12-25 23:21

　　当今社会,很多大型仓库的安防一般需要在仓库各个角落安装许多摄像头。除光学信息外,热源信息也同时被需要。但市面上的大型远红外摄像头价格昂贵且不具实用性。本文根据对实际需求的分析,对移动机器人与安防系统概念融合产生的仓库安防巡检机器人进行设计与研究,主要的研究内容如下所述:对整体机械结构进行了设计,自主研发了一个采用Mecanum轮结构的全向灵活移动的底盘,保证了巡检的稳定性,并且设计了两自由度的云台,不仅可以上下旋转,而且可以围绕着中心360度匀速旋转,使云台所搭载高清双目摄像头和热红外摄像头以及各类传感器可以无死角的采集到所需的各类数据。基于对微控制器MIQI-RK3288和STM32F427II6开发板的共同设计完成了仓库安防巡检机器人的硬件控制系统设计,并详细分析机器人各模块的硬件结构设计。对机器人底层控制器算法进行了设计,主要有模糊PID算法对车身电机的控制设计、基于Mecanum轮的全向移动平台的设计。对机器人自主导航算法进行研究,主要有安防巡检机器人的定位与二维地图构建、改进的蚁群算法和改进的BUG算法的动静态路径规划与避障。对机器人图像拼接算法进行研究,主要利用特征点提取的S...

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1事故发生趋势图

1图1.1事故发生趋势图Fig.1.1Accidenttrendchart随着时间的推进事故产生的场所更加很多事故因未能及时发现导致无法有2014年2015年2016年2017年

图2.1底盘骨架整体效果图

底盘的整体效果图如图2.1所示。沈阳大学硕士学位论文

图2.2底盘骨架各零件3D效果图

a）碳纤维底盘b)Mecanum轮c)减震支架a）Carbonfiberchassisb)Mecanumwheelc)shockabsorbingbracket图2.2底盘骨架各零件3D效果图Figure2.23Drenderingsof....

图2.4安防巡检机器人整体外壳Figure2.4Securityinspectionrobotoverallhousing

图2.3底盘骨架三视图Figure2.3Chassisthreeviews建模设计骨架构建完成之后，为了与机器人的两自由度云人的整体性能稳定性以及外观设计的可观赏性，建模设计。外壳设计如图2.4所示，外壳整体长598mm，宽左右车体外壳、挡泥板、碳纤维管支架等构成....

本文编号：4020160