网络环境下多智能体系统的分群投影一致性

发布时间：2025-01-04 06:57

　　二十世纪以来,由于多智能体系统在智能机器人、卫星通信网络、无人机等诸多领域中都存在着广泛的应用以及潜在的社会价值,逐渐吸引了来自不同学科领域的研究者们的目光和兴趣。一致性问题作为多智能体系统协调控制中最根本的问题之一,俨然在控制理论领域中有着不可替代的地位。随着社会的发展以及人们对应用系统的需求的扩大,研究系统模型的复杂程度也不断增加,传统的多智能体系统单个收敛点已无法满足系统的应用控制需求,因此对分群一致性问题研究也日益增多。现有的分群一致性的研究中,不同群内系统收敛状态的关系往往未知或者不确定。近些年一些学者提出了一类特殊的分群一致——二分一致,多数文献针对二分一致的研究中,要求符号图的平衡性等网络连接条件,一定程度上限制了多智能体系统在实际背景中的应用。本文在前人研究的基础上,分析网络环境下多智能体系统分群投影一致性。主要工作如下:(1)提出并研究了二阶多智能体系统在有向拓扑结构下的分群投影一致性。设计新颖的分布式控制协议,基于李雅普诺夫稳定性理论、代数图论、以及一些必要的矩阵理论,分别在无通信延迟和有通信延迟两种情况下得出系统达到分群投影一致性的充分条件,并且该条件理论上不需要网...

【文章页数】：44 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1鸟群

第一章绪论1第一章绪论本章首先对多智能体系统在现实世界中的研究背景以及理论意义进行概述，然后介绍有关多智能体一致性的研究进程以及到目前为止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代数图论基础以及相关的符号也进行罗列说明。最后对本文的主要研究工作与结构安排进行简单介绍。1.1研究的背景....

图1-2鱼群

缓蠼?绍有关多智能体一致性的研究进程以及到目前为止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代数图论基础以及相关的符号也进行罗列说明。最后对本文的主要研究工作与结构安排进行简单介绍。1.1研究的背景与意义社会与人类的发展时刻都离不开大自然的鞭策，一些有趣的自然现象往往是人们灵感的来源，....

图1-3蚁群1988年Minsky[1]教授将这些具有简单群集行为的个体定义为“智能体”，这种个体

一致性的研究进程以及到目前为止所取得的部分研究成果。文章中所用到的代数图论基础以及相关的符号也进行罗列说明。最后对本文的主要研究工作与结构安排进行简单介绍。1.1研究的背景与意义社会与人类的发展时刻都离不开大自然的鞭策，一些有趣的自然现象往往是人们灵感的来源，如秋天的大雁成群向南....

图2-2当c=1时系统轨迹图

江南大学硕士学位论文12(a)位置(b)速度图2-2当c=1时系统轨迹图(a)位置

本文编号：4023076