基于激光雷达的无人驾驶汽车动态障碍物检测、跟踪与识别方法

发布时间：2017-06-14 21:01

  本文关键词：基于激光雷达的无人驾驶汽车动态障碍物检测、跟踪与识别方法，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：现有的基于几何特征的动态障碍物检测跟踪方法误检率较高,基于动态障碍物几何特征和运动状态的识别方法受距离和扫描角度影响较大,无法满足真实交通场景应用的要求.针对这些不足,本文提出了一种基于多特征融合的动态障碍物检测与跟踪方法和一种基于时空特征向量的动态障碍物识别方法.首先在动态障碍物几何特征的基础上,考虑障碍物回波脉冲宽度特征,以提高障碍物检测跟踪的正确率;其次,基于障碍物时间维度与空间维度信息来构建时空特征向量,并进而采用支持向量机方法实现动态障碍物的识别,以提升障碍物识别的准确率.最后,通过实车试验对所提出方法的准确性和有效性进行了验证.
【作者单位】： 中国科学技术大学自动化系;中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所;
【关键词】： 动态障碍物检测 跟踪与识别 回波脉冲宽度 时空特征向量 支持向量机
【基金】：国家自然科学基金(91120307,91320301,91420104);国家自然科学基金青年基金(61304100)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)无人驾驶汽车作为轮式移动机器人的一种,是当前机器人以及计算机科学领域的研究热点,它在军事和民用交通领域具有广泛的应用前景,国内外众多科研机构和研究人员都在进行相关技术的研究.在无人驾驶技术研究过程中安全是其需要解决的首要问题,而环境中的动态

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本文编号：450480