绳牵引摄像机器人的力位混合稳定性评价方法

发布时间：2017-06-15 12:00

  本文关键词：绳牵引摄像机器人的力位混合稳定性评价方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：首先,以绳牵引摄像机器人的索拉力求解和运动学分析为基础,提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力位混合稳定性评价指标,用于评价摄像平台运动的稳定性,并定义了满足一定稳定条件的稳定工作空间;其次,进一步将摄像机器人受到扰动后的工作空间与稳定工作空间进行比较;最后,仿真算例验证了采用力位混合稳定性求解指标的合理性.
【作者单位】： 西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室;
【关键词】： 绳牵引并联机器人 摄像机器人 稳定性 工作空间 力位混合
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175397,51105290)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 与传统的刚性并联机器人相比,由于绳牵引并联机器人采用质量轻的绳索作为驱动元件,具有质量轻、惯性小、可实现高速运动、干涉发生的几率较小和工作空间大等优点,因此,已先后应用于虚拟现实、天文观测、风洞试验以及高空摄像等领域[1].但是由于采用柔性较强且只能单向承载的绳

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