旋量理论下的机器人运动学求解

发布时间：2017-06-16 19:13

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【摘要】：研究和分析了六自由度关节机器人的结构,并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式,采用Paden-Kahan子问题法直接求解关节机器人运动学问题的方法,与传统的D-H参数坐标法相比较,消除了用局部坐标系描述时产生奇异性的问题,最后在Matlab环境运用仿真,实现该机器人的正运动学、逆运动学和仿真,也为后续机械臂的轨迹规划提供了一个良好的开端。
【作者单位】： 武汉理工大学自动化学院;
【关键词】： 旋量 正逆运动学
【分类号】：TP242
【正文快照】： 机器人运动学分析是控制机器人的运动轨迹的基础,主要研究各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系,特别是末端执行器位姿与关节变量之间的关系[4],包括正运动学分析和逆运动学分析。此外,对于运动学逆解,仅仅用某种方法求解是不够的,还需要通过计算机仿真验证。运动学

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：456239