基于定量参数分析多智能体系统可控性研究

发布时间：2017-06-21 01:01

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【摘要】：针对多智能体系统可控性问题,本文基于定量参数,利用代数图论和矩阵论对多智能体系统可控性进行研究。基于系统可控性判别矩阵的条件数,通过3个典型的具体实例,选择一个对多智能体系统可控性产生影响的定量参数k,对多智能体系统可控性进行分析。分析结果表明,有向路图的条件数值比无向路图小,有向路图比无向路图的定量参数k值大。因此,在系统模型相同的情况下,仅考虑单领导者,两个系统均是可控的,但有向路图对应系统的可控性比无向路图对应系统的可控性要好;系统的可控性与k值有关,即与可控性矩阵R的二范数有关,而矩阵R二范数大小与特征值λ_1有关。该研究为多领导者情况下影响系统可控性参数的研究提供了基础。
【作者单位】： 青岛大学自动化与电气工程学院;
【关键词】： 多智能体系统 可控性 条件数 定量参数
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374062) 山东省杰出青年科学基金资助项目(JQ201419)
【分类号】：TP18
【正文快照】： 近年来,控制科学、计算机、人工智能等不同领域科技人员对多智能体系统可控性的研究广泛关注[1-5]。多智能体系统可控性的研究促进了对许多问题的理解,如机器人编队控制、入侵检测和分布式估计等[6-8]。在现代控制理论中,可控性已经成为一个相当重要的概念,其反映的是外部输入

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