超声波检测机器人的控制系统设计

发布时间：2017-06-25 10:08

  本文关键词：超声波检测机器人的控制系统设计，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人,吸附在壁面上携带超声探头,完成超声检测。针对超声波检测机器人人工操作和控制的问题,本文设计了一种控制系统。本系统在搭建了以STM32F103C8T6为控制核心的硬件平台,使用MPU6050集成式陀螺仪和加速度计作为传感芯片,利用A4982来进行电机驱动。本系统在算法上,设计了传感器滤波、位置计算和运动控制三个核心模块。在实际设备上进行控制实验验证了控制系统的有效性。
【作者单位】： 重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室;
【关键词】： 超声波无损检测 机器人 陀螺仪 加速度计 卡尔曼滤波
【分类号】：TP242;TB559
【正文快照】： 0引言超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人[1-2]。超声波检测机器人是可以吸附在壁面上攀爬,携带超声波无损检测探头及附属设备,完成零部件缺陷检检测、厚度检测、强度检测的一套完整系统。目前,较为成熟的超声波检测机器人系统主要有阿尔斯通的发电设备超声波检测机器人

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本文编号：481712