采摘机器人视觉伺服策略研究——基于回归数据挖掘的

发布时间：2017-06-27 02:06

  本文关键词：采摘机器人视觉伺服策略研究——基于回归数据挖掘的，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了实现采摘机器人的准确抓取控制、路径识别和自主导航功能,提出了一种基于回归数据挖掘计算模型的机器人视觉伺服控制系统。首先利用双目相机获取果实图像,然后利用拉普拉斯变换和高斯滤波方法对图片进行平滑和增强处理,并利用Canny算法对图像边缘进行检测和分割处理,完成图像的预处理。对图像进行目标识别,提取图像的特征,并采用回归数据挖掘方法对滤波图像进行检验,最终通过计算得到果实图像的中心位置,将中心位置利用控制器反馈给控制中心,控制中心发出指令,控制末端执行器完成果实的采摘作业。对机器人视觉伺服系统进行了测试,结果表明:利用采摘机器人视觉伺服系统可以准确地计算果实的中心位置,实测位置和计算位置的吻合程度较高,视觉伺服系统的计算的稳定性较好。
【作者单位】： 广西机电职业技术学院计算机与信息工程系;广东技术师范学院天河学院信息与传媒学院;
【关键词】： 采摘机器人 回归算法 数据挖掘 Canny算法 高斯滤波
【基金】：广西高校科学技术研究项目(LX2014550)
【分类号】：S225;TP242
【正文快照】： 媒学院,广州510540)0引言视觉伺服策略是果蔬采摘机器人对果实识别和定位的一个重要问题。在果实采摘作业环境下,为了完成对果实的识别、抓取采摘和放置动作,需要利用视觉伺服系统获取果实的位置信息。视觉系统首先在图像背景中识别果实,然后得到目标果实的中心位置,利用执行

  本文关键词：采摘机器人视觉伺服策略研究——基于回归数据挖掘的，由笔耕文化传播整理发布。

，

本文编号：488226