基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计

发布时间：2017-06-27 12:02

  本文关键词：基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差.
【作者单位】： 上海海事大学信息工程学院;中国科学院上海高等研究院;
【关键词】： 机器人定位 视觉里程计 特征提纯 机器视觉 SURF RANSAC
【基金】：国家自然科学基金(61105097;51279098;61401270) 上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言定位是移动机器人研究的核心方向之一.[1]为去除对以GPS为代表的星基导航系统的依赖,移动机器人的定位通常使用多种自包含的传感器,如激光扫描传感器、惯性导航传感器和车轮里程计.视觉里程计(Visual Odometry,VO)是传统定位方法的重要补充,能够仅依靠视觉传感器的相邻帧

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1 欧阳柳;徐进;龚小谨;刘济林;;基于不确定性分析的视觉里程计优化[J];浙江大学学报(工学版);2012年09期

2 徐峰;;超简洁自行车里程计[J];电子制作;1997年03期

3 白亮;严恭敏;朱启举;田荣军;;里程计辅助的捷联惯导系统研究[J];弹箭与制导学报;2013年06期

4 刘虎庆;利用计算器制作里程计[J];家用电器;2001年10期

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本文编号：489689