机器人空间路径规划的ACO算法特性分析

发布时间：2017-06-27 22:20

  本文关键词：机器人空间路径规划的ACO算法特性分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为进一步研究机器人的移动空间路径规划方法,分析蚁群算法的主要系数对路径规划的影响,根据蚁群优化算法的主要特点,对机器人的移动空间信息采用栅格法进行全局描述。对蚁群优化算法的主要系数如蚁群数量m和信息素蒸发系数ρ等进行选择,以路径长度和迭代次数为目标,仿真分析其对规划路径的长度和路径规划效率的影响,找到最佳匹配系数组。仿真结果表明:合理选择算法系数能够缩短机器人的移动空间路径规划长度,且能提高路径规划效率。
【作者单位】： 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室;
【关键词】： 移动机器人 蚁群优化算法 路径规划 影响系数
【分类号】：TP242
【正文快照】： 路径规划是对移动机器人(mobile robot,MR)进行研究的主要内容之一,是指当工作空间中存在障碍物时,移动机器人能搜索到一条从给定起点到终点的工作路径,使其在移动过程中可以安全、无碰撞地躲避所有障碍物,同时经过的路径最短,这是控制机器人工作的基础[1]。当前,存在大量针对

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本文编号：491486