机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发

发布时间：2017-06-28 21:25

  本文关键词：机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open CV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别。最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求。
【作者单位】： 同济大学机械与能源工程学院;同济大学中德学院;同济大学先进制造技术中心;卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所;
【关键词】： 工业机器人 机器视觉 智能抓取 立体匹配 坐标转换
【基金】：“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2012ZX04005031)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 鲁厄理工学院生产技术研究所,德国卡尔斯鲁厄76131)0引言随着“中国制造2025”战略口号的提出,机器人在生产制造领域的应用越来越广泛。工业机器人自身可实现复杂动作的自动化,但难以实现自适应作业的自动化[1]。在装配、分拣、搬运和码垛等工业环境中,机器人的应用大多停留在

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本文编号：495350