一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现

发布时间：2017-07-01 07:15

  本文关键词：一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、硬件进行了设计,以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型,实现了六足机器人模拟驾驶.实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应,真实地模拟了机器人的运动.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所;
【关键词】： 六足机器人 模拟驾驶系统 实时仿真
【基金】：国家自然科学基金(51275106,51575120) “111”创新引智计划(B07018) 自然基金委创新研究群体项目(51521003) 哈尔滨工业大学重大重点科技创新培育支持计划(HIT.MKSTISP.2016 05) 国家973计划(2013CB035502) 哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)足式机器人在面对崎岖地形时具有比轮式移动机械更强的通过性能和地形适应性[1],在抢险救灾等特殊环境下具有广阔的应用前景.随着机器人步行技术的日趋成熟,大型化、有人化、实用化的足式机器人也逐渐成为了机器人研究的发展方向之一.六足机器人是有人驾驶

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 ;美国打造月球六足机器人[J];机器人技术与应用;2008年02期

2 孟凯;李鑫;;基于蓝牙串口模块的小型六足机器人系统设计[J];河南工程学院学报(自然科学版);2012年01期

3 ;未来出门小心巨型螳螂 六足机器人震撼亮相[J];黑龙江科技信息;2013年14期

4 莫恭佑;;并行机控制的六足机器人[J];国际科技交流;1991年12期

5 叶建胜;;《制作六足机器人》教学设计[J];中国信息技术教育;2014年17期

6 祝捷,曹志奎,马培荪;关于微型六足机器人躯体柔性化的研究[J];机械与电子;2003年01期

7 罗庆生;韩宝玲;毛新;黄麟;;新型仿生六足机器人运动控制技术的研究与探索[J];机械设计与研究;2006年02期

8 张涛;(?)国正;刘华;;微型仿生六足机器人的运动控制的软件设计[J];计算机测量与控制;2006年07期

9 张杨;韩宝玲;罗庆生;;微型仿生六足机器人的摩擦学研究[J];机械与电子;2007年05期

10 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[J];湖北工业大学学报;2007年04期

中国重要会议论文全文数据库 前3条

1 童晖;张争艳;李文锋;;仿生六足机器人的设计研究[A];湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会第十五届学术年会论文集（二）[C];2007年

2 邹治华;梁志颖;;可遥控仿生六足机器人之研制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

3 于建均;周路;杜宏伟;王冠伟;;仿生学习算法在六足机器人未知环境探索的设计与实现[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年

中国博士学位论文全文数据库 前7条

1 荣誉;基于并联机械腿的六足机器人分析与设计[D];燕山大学;2015年

2 庄红超;电驱动大负重比六足机器人结构设计及其移动特性研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

3 李满宏;六足机器人自由步态规划及运动机理研究[D];河北工业大学;2014年

4 张学贺;基于双目视觉的六足机器人环境地图构建及运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

5 张赫;具有力感知功能的六足机器人及其崎岖地形步行控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

6 陈诚;具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究[D];浙江大学;2012年

7 潘阳;P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究[D];上海交通大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 刘鹏飞;六足机器人步态分析与控制研究[D];燕山大学;2015年

2 才国锋;仿生六足机器人模块化控制单元及其力控制研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 黄志雄;带视觉和听觉的仿生六足机器人结构优化与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

4 程乾;六足机器人行走机构设计与运动仿真研究[D];西南科技大学;2015年

5 胡金涛;六足机器人步态控制策略研究[D];哈尔滨理工大学;2013年

6 徐崇福;六足机器人运动规划与控制系统设计[D];哈尔滨理工大学;2013年

7 张春阳;基于STM32的六足机器人系统设计及模糊PID控制[D];浙江理工大学;2016年

8 李程;六足机器人控制系统设计[D];燕山大学;2016年

9 蒋序帆;基于阻抗控制的重型六足机器人柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

10 李思远;基于自抗扰控制的六足机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

  本文关键词：一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：504969