可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究

发布时间：2017-07-01 14:03

  本文关键词：可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波,以提高机器人的感知能力,确定楼梯的首末台阶,进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析,建立了系统的软件流程图;通过对多种典型楼梯环境进行试验,验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;浙江省特种设备检验研究院;
【关键词】： 可变形机器人 攀爬楼梯 自主控制 履带接触
【基金】：国家科技支撑计划(2014BAK12B01)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言灾后复杂的救援环境严重阻碍了搜救人员快速有效地进行救援,因而有效利用机器人辅助搜救的研究得到广泛的关注。要实现机器人的应用,必须研究机器人的控制。本人研究了可变形机器人自主攀爬楼梯的控制,因为楼梯是废墟楼宇环境中的典型阻碍物之一。机器人攀爬楼梯的过程较

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