复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

发布时间：2017-07-01 15:05

  本文关键词：复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。
【作者单位】： 长春工业大学电气与电子工程学院;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;
【关键词】： 多关节机械臂 运动学建模 逆运动学 粒子群算法
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374051) 吉林省科技发展计划基金资助项目(20150520112JH)
【分类号】：TP241
【正文快照】： lihongwen1970@yahoo.com。0引言机械臂的运动学模型是结构分析的基础,它不仅便于分析机构的速度和加速度,也为研究动力学相关问题提供了便利。机械臂的建模常使用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法,该方法在计算雅可比矩阵和分析力的作用时简洁便利,但在多类型关节同时存在的机

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本文编号：506351