基于模糊神经网络的无人水下航行器航迹跟踪控制

发布时间：2017-07-02 05:00

  本文关键词：基于模糊神经网络的无人水下航行器航迹跟踪控制，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对外界扰动的无人水下航行器航迹跟踪控制问题,通过定义一个动态滑模面,结合Lyapunov稳定性理论,设计航迹跟踪滑模控制器.考虑到系统中存在的未建模动态,在保证不引入模型参数的前提下,采用模糊神经网络在线逼近理想滑模控制律,并根据Lyapunov稳定性理论及投影算法得出模糊神经网络的参数自适应律.理论分析证明闭环控制系统的一致渐近稳定性、所有变量的有界性及跟踪误差及其导数渐近趋向于零.仿真实验验证了所提控制策略的有效性.
【作者单位】： 大连海事大学轮机工程学院;
【关键词】： 无人水下航行器(UUV) 航迹跟踪 滑模控制(SMC) 模糊神经网络(FNN)
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51479018;51379002) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014322)
【分类号】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言无人水下航行器(UUV)具有非线性、强耦合且存在未知扰动等模型特点,对其控制算法的设计引起国内外学者的广泛研究.近年来,针对航迹跟踪控制问题主要采用传统控制算法(如PID控制、反步控制、滑模控制等)与智能控制算法(如模糊控制、神经网络控制等)相结合的控制策略,以克

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