一种基于虚拟推力的冗余度机器人避障算法

发布时间：2017-07-02 06:04

  本文关键词：一种基于虚拟推力的冗余度机器人避障算法，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通过引入两个随障碍与机械臂最小距离而变化的转换系数,实现末端轨迹跟踪和避障运动的任务转换,同时解决障碍影响机械臂末端和中间杆件运动的避障问题。通过对空间七自由度机器人的仿真实验对算法进行验证,结果显示机械臂成功避障,关节曲线平稳连续,算法效果明显。
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;
【关键词】： 冗余度机器人 避障 任务转换 轨迹跟踪
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375230) 江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1,BE2013010-2)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言机器人研究的目的是提供能使机器人在复杂环境里运动的控制算法,而与环境的接触或不接触也是任务的一部分。大多数情况下,机械臂通过末端机械手与物体接触。而除了一些特殊情况,应避免机械臂的其他部分与环境接触,即避免碰撞或避障。机械臂避障规划的灵活性是基于其冗余

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