水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究

发布时间：2017-07-02 10:05

  本文关键词：水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。
【作者单位】： 中国矿业大学信息与电气工程学院;常熟理工学院电气与自动化工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;诺维萨德大学技术科学学院;
【关键词】： 蛇形机器人 蜿蜒游动 蛇形曲线 动力学仿真
【基金】：国家自然科学基金(61473283) 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08) 校新引进教师科研启动项目(XZ1306) 中国-塞尔维亚政府间科技合作委员会第三届例会项目(国科外字[2015]266号3-1)资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： (****诺维萨德大学技术科学学院诺维萨德21000,塞尔维亚)0引言与传统的轮式和腿式机器人相比,蛇形机器人具有独特的运动方式和身体结构,它能够通过身体与接触环境摩擦产生前进的动力[1,2],而水下运动的蛇形机器人相比其它水中机器人就更具优势。水下蛇形机器人是一种高冗余度

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本文编号：509424