智能机器人的参数化最优控制模型设计

发布时间：2017-07-03 12:24

  本文关键词：智能机器人的参数化最优控制模型设计

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【摘要】：智能机器人的倒地动作包含着多种运动状态,以倒地动作为例来分析最优控制问题具有典型性。传统的极小值原理分析方法简单可靠,但迭代次数较多,计算量较大。为了克服上述缺点,引入参数化的最优控制方法,首先对最优化问题进行了一般描述,其次结合理论约束条件分析设计了最优控制模型并对结果进行了仿真验证,采用这种方法能够大大降低最优化问题的求解难度,具有较高的理论应用价值。
【作者单位】： 常熟理工学院物理与电子工程学院;
【关键词】： 智能 机器人 参数化 控制模型
【基金】：教育部归国留学人员科研启动基金(第48批)“电力电子装置实时仿真技术研究”
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 分析最优控制问题时如果不考虑时间因素影响则称为参数化最优控制问题[1],反映了系统稳定后呈现出的静态特性。我们通常用若干常数段去测试最优解,再将最优解分解转化为参数优化问题,最后采用传统的逐步逼近优化方法[2]即可求出实际最优近似解。本文引入参数化的最优控制方法,

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本文编号：513674