基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计

发布时间：2017-07-04 01:18

  本文关键词：基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计

  更多相关文章： ROV 深度控制 非线性干扰观测器 自适应 终端滑模控制器 外干扰估计 模型不确定性

【摘要】：针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： ROV 深度控制 非线性干扰观测器 自适应 终端滑模控制器 外干扰估计 模型不确定性
【基金】：国家自然科学基金项目(51205074) 国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCF041505) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007) 国防基础预研项目(A0420132202)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 0引言ROV是一种通过脐带电缆提供动力,遥控操作信息和安全保障设施的远程操作水下机器人.它的运动模型是一种复杂的非线性耦合系统,且受模型不确定性和外干扰的影响较大,这就需要为ROV设计鲁棒性较强的控制器.对于受不确定性和外干扰影响的机器人系统的控制器设计已有较多的研

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本文编号：515878