基于风力摆控制系统的双闭环PID控制

发布时间：2017-07-04 12:07

  本文关键词：基于风力摆控制系统的双闭环PID控制

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【摘要】：该文借鉴四轴飞行器的双闭环PID控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题"风力摆控制系统"。在PID控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环。再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环PID控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制。实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环PID控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速。
【作者单位】： 无锡职业技术学院;江苏大学;
【关键词】： 双闭环PID 姿态解算 X字飞行模式 风力摆
【基金】：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划(运动状态精确测控——室内环境采集小车的设计201510848007Y)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 2015年全国大学生电子设计竞赛B题是“风力摆控制系统”,题目要求风力摆上的激光笔能画出指定图形。由于风力摆控制系统的传感器、执行器与四轴飞行器十分类似,故借鉴四轴飞行器[1],将双闭环PID控制算法运用到风力摆控制系统上。 1风力摆控制系统简述 1.1机械机构 如图1所

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本文编号：517689