受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制

发布时间：2017-07-05 13:00

  本文关键词：受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制

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【摘要】：针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型,仅采用位置测量数据估计关节力矩,并建立机器人子系统动力学模型.基于可变增益超螺旋算法(VGSTA)设计分散积分滑模控制器,补偿模型不确定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理论对系统的渐近稳定性进行了证明.数值仿真结果验证了所设计的控制器的优越性.
【作者单位】： 长春工业大学控制工程系;吉林大学控制科学与工程系;
【关键词】： 可重构模块机器人 谐波传动 分散控制 积分滑模控制 关节力矩反馈
【基金】：国家自然科学基金项目(61374051) 复杂系统管理与控制国家重点实验室项目(20150102) 吉林省科技发展计划项目(20160414033GH;20150520112JH)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言可重构模块机器人是一类具有标准模块与接口,可以根据不同的任务需求对自身构形进行重新组合与配置的机器人.根据模块化设计概念,可重构模块机器人的关节模块包含通讯、驱动、控制、传感等单元,可以在不同的外界环境和约束下根据任务需要改变自身构形.同时,需要设计合适

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