基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真
发布时间：2017-07-06 03:05
本文关键词：基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真
【摘要】：提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先,根据D-H参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系,确定各连杆之间的坐标变换关系。然后,确定双机器人系统的坐标关系,方便在双机器人系统工作时,计算二者末端执行器之间的变换矩阵。最后,通过MATLAB编程建立双机器人系统模型,并按照协调操作步骤要求对系统机器人进行轨迹规划。通过对轨迹规划结果的分析表明:仿真建模方法可以反映实际机器人系统的位姿和轨迹。
【作者单位】： 西安工程大学电子信息学院;
【关键词】： 双机器人 MATLAB 轨迹规划
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61301276) 西安工程大学学科建设经费资助(107090811) 陕西省教育厅科研计划项目资助(14JK1306)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言随着机器人技术的快速发展与应用领域的不断扩大,各类工作任务的复杂性日益增长,使得人们对机器人性能要求越来越高,需要其能够完成更加复杂、精度更高的工作[1]。但是在很多情况下,单个机器人的负载能力和工作空间有限且针对某些复杂的任务无法完成,就算能完成,其效率也
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本文编号：524488
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