基于测地线的3D-LIPM机器人轨迹规划方法

发布时间：2017-07-14 03:28

  本文关键词：基于测地线的3D-LIPM机器人轨迹规划方法

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【摘要】：提出一种基于测地线的3D-LIPM(3D Linear Inverted Pendulum model)机器人轨迹规划方法.以3D-LIPM为研究对象,构建使系统能量(动能)为最优的黎曼度量,建立3D-LIPM的测地线方程.采用数值分析方法对测地线微分方程组进行求解,得出3D-LIPM机器人的轨迹变化规律:当倒立摆与水平面的夹角θ位于0~π/2和π/2~π之间时,其投影与X轴的夹角ρ会随之增大且曲率半径也随之增大;当θ为π/2时,在一定范围内,曲率半径无穷大,曲线随之出现转折点且呈下降趋势;当ρ改变时,角位移θ、线位移l与ρ的曲线变化关系不变,只是随着ρ值的改变图像呈平移关系;当l改变时,角位移θ、角位移ρ与线位移l曲线变化关系近似不变,只是随着l值的改变图像呈现近似平移关系.
【作者单位】： 大连交通大学机械工程学院;
【关键词】： 机器人轨迹规划 测地线 能量最优
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275065,51305055)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言机器人轨迹规划对研究机器人来说非常重要,机器人的轨迹规划合理,可以准确和快速地对机器人进行一系列的控制.轨迹规划包括关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划,前者是通过关节之间的变化来描述机器人轨迹的,后者是通过一种时间函数来描述机器人手部的位姿、速度和

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本文编号：539527