基于操纵子学模型的5自由度宏-微精密机械手运动的映射关系

发布时间：2017-07-14 05:15

  本文关键词：基于操纵子学模型的5自由度宏-微精密机械手运动的映射关系

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【摘要】：针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题,受细胞学操纵子学说的启发,提出了基于操纵子模型的宏-微精密机械手运动的映射关系,研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型,分析机械手精密运动影响因子的影响方式和操纵子模型的结构组成及其工作机理,结合操纵子模型的工作机理,分析宏-微机械手的控制系统,在此基础上,求解机械手精密运动控制系统的操纵子模型,考虑在几何因素的影响下,得出机械手末端位置在影响因子前后的误差值,通过基于粒子群算法的比例-积分-微分(Proportional-integral-differential,PID)控制器对误差结果进行优化,得出基于时间乘绝对误差积分准则(Time multiplied by the absolute error integral,ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)变化曲线和PID最优的控制参数。结论表明由映射关系推导出的控制系统能够满足一定的精度要求,并能进一步提高机械手的运动精度,为生物控制在机器人中进一步的创新研究提供了理论基础和依据。
【作者单位】： 重庆交通大学机电与车辆工程学院;
【关键词】： 宏-微机械手 精密运动 操纵子模型 控制系统
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375519)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0前言1如何提高工业机器人的末端精度和稳定性,是繁杂环境下机器人伺服控制面临的一个重要问题。机械手进行作业时,其末端位姿准确度的实现依赖于一个精度链,其中任何环节的精度不足都将影响精度链的整体精度,进而影响机械手的精密运动;局部精度过剩除了增加制造成本之外,并不

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本文编号：539790