可轮式运动的小型双足机器人控制系统设计

发布时间：2017-07-14 16:14

  本文关键词：可轮式运动的小型双足机器人控制系统设计

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【摘要】：设计了一种可轮式运动的小型双足机器人控制系统。以单片机为核心控制器,采用舵机驱动关节完成足式运动,采用直流电机驱动车轮完成轮式运动。HMR3000作为传感器进行姿态角检测,辅助机器人完成各种运动。分析了其足式运动、轮式运动和轮足互换的过程并进行了实验验证。结果表明,控制系统为机器人提供了很好的运动控制平台,满足机器人的控制要求。
【作者单位】： 榆林学院;
【关键词】： 机器人 控制系统 轮式运动 足式运动 轮足互换
【基金】：榆林市科技局产学研项目(2014cxy-08-02)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言双足机器人相对于其它类型机器人,能够适应各种环境,具有较高的越障能力和较强的灵活性。双足机器人模仿人类的行走方式,特别适合在人类的日常生活和工作中,与人友好协调地完成任务。双足机器人的研究,正成为机器人领域的一个研究热点,不仅有重要的学术意义,而且有现实的

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本文编号：541758