基于AMESim和ADAMS联合仿真的核磁兼容机器人气动控制系统

发布时间：2017-07-15 13:09

  本文关键词：基于AMESim和ADAMS联合仿真的核磁兼容机器人气动控制系统

  更多相关文章： 核磁共振成像 气动控制系统 AMESim ADAMS 联合仿真

【摘要】：针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型,ADAMS建立了机器人动力学模型,发挥两者优势进行联合仿真,并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证.仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性.
【作者单位】： 天津大学机械工程学院;
【关键词】： 核磁共振成像 气动控制系统 AMESim ADAMS 联合仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175373)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 近距离放射性治疗是一种将放射源密封后通过针刺手术直接放入组织内进行照射的精确治疗方式,是目前控制前列腺癌病情发展和死亡率的一种有效方法.与传统的手动针刺手术精度低且对临床医生造成放射性伤害相比,基于图像导航的机器人不仅定位精确、灵巧性强而且靶区内放射粒子剂

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本文编号：544000