Tripod并联机器人运动学分析与样机实验

发布时间：2017-07-19 04:13

  本文关键词：Tripod并联机器人运动学分析与样机实验

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【摘要】：对Tripod并联机器人进行了运动学分析,计算了机构自由度,采用矢量代数法和数值法求出了运动学位置逆解和位置正解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过ADAMS和Matlab运动学仿真软件对正解和逆解分别进行了验证。仿真实验结果证明了所建模型的正确性。并对Tripod并联机器人样机进行了精确定位实验、直线插补实验和圆弧插补实验,实验证明机构所建数学模型的正确性。
【作者单位】： 重庆大学机械工程学院;
【关键词】： 并联机器人 自由度 运动学分析 工作空间
【基金】：国家自然科学基金项目(51375507)
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 引言并联机构因其具有高刚度、高速度、高承载能力以及误差不累积等特点,自20世纪80年代以来得到了广泛应用[1]。典型的代表有Steward平台[2]、DELTA[3]机构及其变异形式等。其中少自由度并联机构又以其结构简单、控制容易和制造成本低等优点,成为当前并联机构研究热点[4-12]

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本文编号：561149