基于隐形二维码的AGV自动导引系统研究

发布时间：2017-07-19 09:36

  本文关键词：基于隐形二维码的AGV自动导引系统研究

  更多相关文章： AGV 隐形二维码 自动导引 导引算法 CHNN

【摘要】：AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引小车)是指装有自动导引装置,可以按既定的导引路径行驶,且有自我安全保护和移载功能的运输车。当前中国是全球最大的AGV需求市场,但存在“AGV总量庞大,应用密度”不高的现象,未来我国对AGV的需求量巨大。目前AGV自动导引系统得到应用的导引方式主要有直接坐标、电磁导引、磁带导引、光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航和GPS(全球定位系统)导航八种类型。八种自动导引系统在低成本、小型化和高可靠性方面均有待改善,导致在推广和应用的过程不是很成功。本文根据隐形二维码的物理特性和AGV导引要求,研究一种新的基于隐形二维码的AGV自动导引技术,在此技术上设计新型AGV,并研究其路径的优化,具体研究的内容和成果如下:(1)对AGV和隐形二维码导引的理论进行分析,重点研究AGV的自动导引现状及发展方向,隐形二维码的高密度编码、编码范围广和容错能力强等物理特性。研究表明隐形二维码的物理特性具备用于AGV自动导引的特性。(2)提出了基于隐形二维码的AGV自动导引技术原理。首先介绍了导引方案的四大模块:捕捉模块、信息处理模块、微调模块和辅助模块;其次对自动导引技术原理的三个重要组成部分进行详细介绍:一是隐形二维码系统;二是用到的环境电子地图的作用及其制作;三是导引的流程和一级二级导引算法。(3)设计了隐形二维码导引的新型AGV。首先对新型AGV的整体概述进行说明,包括基本机构有车体、执行机构和电源等说明和基本设计说明;其次对新型AGV构成的机械部分、控制系统部分、驱动方式及安全系统和AGVS进行了详细的设计说明。(4)基于Hopfield神经网络对新型AGV的行驶路径做1对多的路径优化研究。首先构建了基于CHNN算法的新型AGV路径导引问题模型,其次通过MATLAB程序并在软件MATLAB2015b中多次求解,最后对结果进行分析得出模型可以通过多次运算找出最优的行驶路径,从而实现行驶路线的优化。
【关键词】：AGV 隐形二维码 自动导引 导引算法 CHNN
【学位授予单位】：云南财经大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP23;TP391.44
【目录】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-9
• 第一章 绪论9-18
• 第一节 研究背景及意义9-10
• 一、研究背景9
• 二、研究意义9-10
• 第二节 文献综述10-15
• 一、AGV的研究动态10-11
• 二、AGV导引方式的研究动态11-13
• 三、二维码与隐形二维码的研究动态13-15
• 四、文献研究小结15
• 第三节 研究章节结构安排15-17
• 一、研究章节安排15-16
• 二、研究方法和技术路线16-17
• 第四节 研究的创新点17-18
• 第二章 AGV和隐形二维码导引的理论分析18-28
• 第一节 AGV18-22
• 一、AGV概述18-20
• 二、AGV的导引/导航方式20-22
• 第二节 二维码22-26
• 一、二维码概述22-25
• 二、二维码的制作25-26
• 第三节 隐形二维码26-27
• 一、隐形二维码概述26
• 二、隐形二维码的制作26-27
• 三、隐形二维码导引的特性分析27
• 第四节 本章小结27-28
• 第三章 基于隐形二维码的AGV自动导引技术原理设计28-45
• 第一节 AGV导引方案28-29
• 第二节 AGV隐形二维码系统29-34
• 一、系统结构29-30
• 二、检测与定位30-32
• 三、扫描系统32-34
• 第三节 AGVS环境电子地图34-40
• 一、环境电子地图模型34-35
• 二、环境电子地图的制作35-40
• 第四节 AGV导引流程与算法40-44
• 一、导引流程40-41
• 二、一级导引算法41-43
• 三、二级导引算法43-44
• 第五节 本章小结44-45
• 第四章 隐形二维码导引的新型AGV设计45-61
• 第一节 隐形二维码导引的新型AGV及其机械结构45-49
• 一、新型AGV的设计说明45-47
• 二、新型AGV的机械结构47-49
• 第二节 隐形二维码导引的新型AGV控制系统49-53
• 一、中央控制系统50-51
• 二、车载控制系统51-53
• 三、导航/导引系统53
• 第三节 隐形二维码导引的新型AGV驱动方式与安全系统53-57
• 一、双轮差速驱动53-55
• 二、新型AGV安全系统55-57
• 第四节 隐形二维码导引的AGVS57-59
• 一、AGVS57-58
• 二、AGVS多车调度规划方法58-59
• 第五节 本章小结59-61
• 第五章 基于Hopfield神经网络的新型AGV行驶路径优化61-78
• 第一节 Hopfield神经网络61-64
• 第二节 基于CHNN算法的路径优化问题建模64-68
• 一、新型AGV行驶路径优化问题64-65
• 二、问题建模65-68
• 第三节 模型求解68-76
• 一、CHNN算法程序设计68
• 二、求解结果68-72
• 三、改变点数目的求解结果72-76
• 第四节 模型结果分析76-77
• 第五节 本章小结77-78
• 第六章 总结与展望78-80
• 第一节 总结78
• 第二节 展望78-80
• 附录80-86
• 参考文献86-89
• 致谢89-90
• 本人在读期间完成的研究成果90

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王志民;二维码防伪[J];中国防伪;2001年03期

2 李鹏;;二维码识别:手机新用途[J];通信世界;2006年40期

3 ;解码生活——带你走近二维码[J];通信技术;2006年08期

4 ;二维码上跳跃起轻盈的乐歌组曲[J];计算机与网络;2007年16期

5 白晓伟;;二维码技术应用促进图书商品流通[J];信息与电脑;2008年01期

6 杨彦格;杜杏兰;;二维码业务实现及其典型应用[J];信息通信技术;2008年01期

7 崔强;;二维码在未来电子影票中的应用[J];现代电影技术;2008年06期

8 居上游;;论二维码技术及在移动商务中的应用[J];才智;2009年14期

9 马娜;王璐;;二维码在高端饮品行业中的应用分析[J];电子商务;2010年07期

10 张叶;;二维码复兴[J];中国药店;2011年10期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 苏巍;;二维码的应用及标准化研究[A];市场践行标准化——第十一届中国标准化论坛论文集[C];2014年

2 陶金;闫宁;;二维码在档案信息化中的应用[A];第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛论文集（人文社科与教育学分册）[C];2014年

3 ;物联网:二维码技术的发展及应用[A];四川省通信学会2009年学术年会论文集[C];2009年

4 朱剑;李辉;赵磊;邓凯旭;贺凤香;;二维码,让世博会更加美好—基于二维码技术的移动电子商务系统[A];中国通信学会第五届学术年会论文集[C];2008年

5 谭裴;;基于二维码的移动医疗伴侣业务[A];中国通信学会信息通信网络技术委员会2011年年会论文集（下册）[C];2011年

6 曾戊忠;;基于二维码的珠澳气象信息共享网络管理[A];第31届中国气象学会年会S13 气象通信与信息技术应用实践与新技术探索[C];2014年

7 刘英杰;单东强;张宏宇;胡迎东;姜新龙;;二维码林果业溯源防伪系统应用[A];2012全国无线及移动通信学术大会论文集（下）[C];2012年

8 史衍绪;;二维码在电力系统人力资源管理中的应用[A];2012年云南电力技术论坛论文集（文摘部分）[C];2012年

9 许文凯;赵秀萍;;基于RFID和二维码的双因素溯源防伪管理系统的研究与实现[A];2013中国食品包装学术会议论文摘要集[C];2013年

10 张鑫;刘媛;;智慧农业和溯源管理信息系统研究[A];天津市电视技术研究会2014年年会论文集[C];2014年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 江雪邋王铁男;新二维码舞动产业链[N];中国企业报;2007年

2 马晓芳;二维码能否开启移动营销新局面？[N];第一财经日报;2007年

3 ;中国移动二维码引领移动营销时代[N];电子资讯时报;2006年

4 葛十宏;移动二维码技术让“码”族享受快乐[N];国际商报;2006年

5 高赛;二维码博客能否成为新宠[N];光明日报;2007年

6 陆绮雯;二维码：黑白方阵绘就大商机[N];解放日报;2007年

7 李楠;二维码：吃喝玩乐拍拍就行[N];中国计算机报;2006年

8 徐卫华;二维码：打开手机应用新窗口[N];中国计算机报;2006年

9 ;二维码：带来新互动方式[N];中国计算机报;2006年

10 唐浩;二维码：黑白方格掀开全新景象[N];中国计算机报;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 王杨;二维码传播信息的应用及分析[D];山西大学;2013年

2 李琳;二维码的推广广告设计应用研究[D];湖北工业大学;2015年

3 陈姝;二维码在广告中的应用研究[D];东北师范大学;2015年

4 柯宁;二维码商业应用下的商标权保护研究[D];华南理工大学;2015年

5 黄鹤南;一种基于信息隐藏的图像二维码设计[D];西南交通大学;2015年

6 靳凯;二维码在中国电视节目中的应用研究[D];华中师范大学;2015年

7 李久林;基于二维码的蔬菜溯源信息管理平台的设计[D];河北农业大学;2015年

8 孟洋洲;二维码图形创意空间的研究[D];山东大学;2015年

9 张敏;二维码技术在高校管理中的应用研究[D];河北农业大学;2015年

10 李佳颐;基于二维码和手机移动应用的固定资产管理系统的设计与实现[D];山东大学;2015年

，

本文编号：562237