基于模糊滑模的多机器人系统编队控制

发布时间：2017-07-25 21:02

  本文关键词：基于模糊滑模的多机器人系统编队控制

  更多相关文章： 多机器人 编队控制 不确定性 滑模控制 模糊逻辑

【摘要】：针对多机器人编队控制问题,提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航—跟随法,建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性,在不确定性上界未知的假设条件下,运用模糊逻辑,设计模糊补偿器,以逼近系统的不确定性部分。基于Lyapunov理论,证明所设计的模糊滑模编队控制系统具有渐近稳定性,同时模糊补偿器的逼近误差是收敛的。仿真结果表明,该方法可使多机器人系统迅速地形成所期望的队形,并在运动中保持该队形。
【作者单位】： 华北电力大学控制与计算机工程学院;
【关键词】： 多机器人 编队控制 不确定性 滑模控制 模糊逻辑
【基金】：国家自然科学基金项目(60904008)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 多机器人编队系统相比复杂单机器人系统具有诸多优点,在工业制造、地理勘测、太空探索等领域具有广泛的应用前景,目前已成为研究的热点问题之一。多机器人编队控制方法主要有行为法[1]、虚拟结构法[2]、领航—跟随法[3-4]及人工势场法[5]等。其中,领航—跟随法因其控制简单,易

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本文编号：573228