Dobot型机器人运动学分析与仿真

发布时间：2017-07-26 03:00

  本文关键词：Dobot型机器人运动学分析与仿真

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【摘要】：为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度,根据该型机器人的结构特点,运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程,进行了正逆运动学的分析,将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题,对笛卡尔空间中利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究,提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列,再利用三次B样条插值进行了连续化处理,并进行了实例验证和Matlab软件仿真。研究结果表明,利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性,为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础,所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。
【作者单位】： 青岛科技大学机电工程学院;
【关键词】： Dobot机器人 运动学 动态规划 三次B样条插值 Matlab仿真
【分类号】：TH112;;TP241.2
【正文快照】： 0引言目前,在机器人运动学研究中,机器人正解的求法已比较统一[1],而逆解的求法主要有数值迭代法、几何法、神经网络法、旋量解法和奇异回避算法等[2-4]。机器人逆解算法复杂,数值迭代法计算量大,收敛速度较慢。几何法依赖于机器人的机构模型,适用于自由度较少的情况,通用性较，

本文编号：574386