基于CANopen的机械臂控制系统研究

发布时间：2017-07-27 01:07

  本文关键词：基于CANopen的机械臂控制系统研究

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【摘要】：以六自由度机械臂为对象,研究了在CAN总线下机械臂控制系统的一种实现过程。介绍了机械臂的系统结构,阐述了CAN总线下CANopen协议栈PDO的配置;根据六自由度机械臂结构特点和关节约束关系,采用改进型Denavit-Hartenberg法建立机械臂模型和机械臂空间坐标系;结合坐标变换矩阵法和欧拉角法,论述了机械臂末端位置从笛卡尔空间描述到关节空间描述的映射过程,完成了机械臂逆运动学求解;在视觉定位端提供机械臂末端目标位置的前提下,通过Matlab仿真和试验验证了机械臂建模和运动学逆解的正确性,实现了机械臂末端空间点到点的运动。
【作者单位】： 湖南大学电气与信息工程学院;
【关键词】： 机械臂 canopen 逆运动学求解 运动仿真 点到点运动
【基金】：国家863项目(2012AA111004,2012AA112312
【分类号】：TP241
【正文快照】： i引言机械臂是一个机、电、控一体化的高集成度的机电系统。机械臂的机构和控制的研宄具有重要意义,它广泛应用于工业、航天等领域。机械工程理论为研究静态和动态环境下的机械臂提供了方法论;数学方法用于描述机械臂空间运动及其特性;控制理论为实现期望运动或力提供了各种设

【参考文献】

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本文编号：579142