燃气动力弹跳机器人的设计与试验研究

发布时间：2017-07-27 14:15

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【摘要】：以可燃混合气体为动力源,设计了一种燃气动力的弹跳机器人,包括弹跳驱动器和轮式运动机构。弹跳驱动器采用双活塞燃烧室结构及磁力锁紧机构,有效减小驱动器体积,有利于驱动器复位和废气排除。轮式运动机构包括车身和蜂窝车轮,车身作为驱动器载体,蜂窝车轮用于机器人落地缓冲。对车轮的径向、周向和切变模量进行等效计算,采用铁木辛柯梁理论对车轮进行静力分析,计算结果与试验数据吻合;利用LS-DYNA对车轮落地碰撞进行仿真,分析了落地冲击能量消耗。对机器人的弹跳运动进行规划,弹跳越障试验表明机器人可直接越过或跃上障碍物,验证了机器人的弹跳运动能力。该弹跳机器人的研究为提高地面移动机器人的未知复杂地形适应能力提供了一种可行的技术方案。
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;
【关键词】： 弹跳机器人 燃气动力 蜂窝车轮 弹跳驱动器 运动规划
【基金】：国家自然科学基金(51305209) 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201406) 南京航空航天大学基本科研业务费(NS2014047)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言*目前机器人正逐渐应用到搜救、战场侦察、野外勘测等复杂未知环境中,采用单一运动方式难以满足机器人在该环境中的运动需求。KOH等[1]研制了腿-履带式复合移动机器人SUGV,既可利用履带移动,也可模拟腿式运动,提高了越障能力。LAURIA等[2]在Octopus机器人中实现轮式与腿

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本文编号：581823