可编程焊接机器人示教系统的设计与实现

发布时间：2017-07-29 07:14

  本文关键词：可编程焊接机器人示教系统的设计与实现

  更多相关文章： 焊接机器人 单片机 示教系统 在线编程 远程操作

【摘要】：介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成:一个是主机控制器,另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式,通过CAN总线与机器人电机驱动器通信,通过TTL串口连接WIFI无线模块与远程上位机通信,上位机可在线编写示教程序,并给主控制器发送命令,主控制器接收并处理命令。示教系统具备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分析,结果表明示教系统性能稳定,焊接轨迹准确,具有良好的示教功能,为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决方案。
【作者单位】： 南昌大学机电工程学院;
【关键词】： 焊接机器人 单片机 示教系统 在线编程 远程操作
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51265034,61263045) 江西省科技支撑计划资助项目(2011BBE50017) 江西省自然科学基金资助项目(20132BAB201040)
【分类号】：TG409;TP242
【正文快照】： 示教系统是大多数工业机器人系统的一部分,也是机器人控制系统中重要的接口设备,操作者通过手动示教,控制机器人作业,并记录不同位姿下的工作状态,通过上位机利用机器人语言在线编程,实现机器人循环再现作业,示教系统的发展对于工业机器人的研究具有重要意义[1]。对于工作环境

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前7条

1 王加友,陈刚,朱向运;示教/再现技术在弧焊跟踪控制中的应用[J];焊接;1995年02期

2 李海超;吴林;高洪明;张广军;;应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教[J];焊接学报;2006年05期

3 刘立君;戴鸿滨;高洪明;吴林;;基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略[J];焊接学报;2007年10期

4 武传松;陈定华;吴林;;变断面工件TIG焊过程控制的示教模型[J];金属科学与工艺;1986年02期

5 李荫煌;庄德元;井效天;;四自由度示教再现式MAG自动焊机的研究[J];焊接技术;1990年03期

6 钟辉;;快速应用FANUC机器人焊接轨迹示教技巧[J];科协论坛(下半月);2007年05期

7 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前2条

1 赵兵;刘志华;;焊接轨迹示教再现技术在局部真空电子束焊机上的应用[A];第十次全国焊接会议论文集（第2册）[C];2001年

2 王希靖;许振清;李春旭;;水轮机转轮叶片修复用弧焊机械手的示教[A];第九次全国焊接会议论文集（第2册）[C];1999年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 刘立君;遥控焊接力觉遥示教技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库 前4条

1 智学德;装配示教与现场管理系统的研究和开发[D];哈尔滨工业大学;2013年

2 殷子强;遥控焊接虚拟示教技术研究[D];哈尔滨理工大学;2007年

3 谢昌安;基于STM32焊接示教控制软件的研究[D];南昌大学;2015年

4 章平;基于ARM的弧焊机器人示教控制系统的研究[D];南昌大学;2014年

，

本文编号：587957