三自由度球型电机检测系统研究

发布时间：2017-07-30 01:17

  本文关键词：三自由度球型电机检测系统研究

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【摘要】：三自由度球型电机的检测技术是三自由度电机控制的重要技术,文章针对三自由度球型电机的检测技术,分析了三自由度电机的姿态检测、转速检测和转矩检测的方法。利用MEMS六轴传感器MPU6050的加速度、角速度和角度测量,完成对电机的检测系统研究,并设计了基于Labview的三自由度电机检测系统平台实物,通过MATLAB对传感器测量数据计算,验证了间接检测的有效性。
【作者单位】： 巢湖学院;
【关键词】： 三自由度球型电机 MEMS六轴传感器 检测系统 间接测量
【基金】：安徽省省级高校自然科学研究重点项目(项目编号:KJ2014A173) 安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室开放研究基金
【分类号】：TP212;TP215
【正文快照】： 1引言球型电机作为一个多自由度执行机构,能实现在空间中实现多于一个自由度的运动。可以极大地简化各类机械结构。针对不同结构类型其相应不同的结构对应不同控制策略也应运而生[1-4],然而,球型电机因其结构空间延展性,其控制策略必须基于姿态检测。目前针对球型电机的检测方

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