基于CPG的仿蟹机器人复杂地形步态生成方法
发布时间：2017-07-30 04:20
本文关键词：基于CPG的仿蟹机器人复杂地形步态生成方法
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【摘要】：为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构建仿蟹机器人CPG运动控制网络模型;其次,利用具有良好逼近能力的前馈神经网络将CPG输出的节律信号映射为步行足足端轨迹;然后,在CPG模型中引入基于力传感器触发的反射机制,实现了机器人自适应复杂地形步态生成;最后,通过仿蟹机器人复杂地形运动控制的实验研究,验证所提出的基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法的有效性。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学船舶工程学院;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室;哈尔滨工程大学自动化学院;黑龙江工程学院机电工程学院;
【关键词】： 仿蟹机器人 中枢模式发生器(CPG) 步态生成 复杂地形
【基金】：国家自然科学基金青年基金资助项目(51409058) 黑龙江省自然科学基金资助项目(E2016017)~~
【分类号】：TP242
【正文快照】： (1.哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨,150001;2.哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001;3.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001;4.黑龙江工程学院机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150050)科学家们借鉴多足动物独特的运动方式,研制了各种各
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本文编号：592501
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