一种常见平面冗余机构的最优解算法

发布时间：2017-07-30 07:11

本文关键词：一种常见平面冗余机构的最优解算法

【摘要】：冗余结构的优化在机器人控制中被普遍使用。冗余结构能使机器人更灵活,具有更好的运动学特性。研究了一种常见的平面冗余结构,采用数值解算法,提出了一种有效的计算最优解的方法,并进行了分析。
【作者单位】：上海交通大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 冗余结构 最优解 数值算法
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着机器人学和相关技术的发展,很多种不同结构的机器人被设计出来。其中,冗余机构在常见的机器人结构中经常出现。它的优势在于,与非冗余度机器人比较,冗余度机器人由于其结构上增加了冗余关节,关节空间具有自运动特性,因此具有优化的空间[1]。带有冗余自由度的机械手相，

本文编号：592989