点焊机器人轨迹能耗模型及其优化算法研究

发布时间：2017-07-30 07:58

  本文关键词：点焊机器人轨迹能耗模型及其优化算法研究

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【摘要】：提出一种点焊机器人最优能耗轨迹优化方法,将机器人关节空间中的关键点用五次多项式曲线连接,并基于机器人动力学建立了永磁交流伺服电机驱动的点焊机器人轨迹能耗模型。在考虑运动学、动力学及生产周期约束的情况下,采用蜜蜂进化型遗传算法求解了点焊机器人最优能耗轨迹。为保证算法全局寻优和收敛速度,构建了一种非线性适应度函数。仿真结果表明,与之前算法相比,求解效率更高,且最优能耗轨迹较最短时间轨迹能耗明显减少。
【作者单位】： 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室;
【关键词】： 点焊机器人 能耗 轨迹规划 蜜蜂进化型遗传算法
【基金】：国家自然科学基金资助项目(71473077) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA040206) 湖南省自然科学基金资助项目(13JJA003)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言工业机器人最优轨迹规划是其最优控制问题之一,其目的是依据给定的路径点,规划出通过这些关键点并满足相应约束的最优运动轨迹[1]。文献[2-4]对最优时间轨迹进行研究,其目的是为了最大化操作速度,以最小化机器人总动作时间,提高生产效率。工业机器人的能耗作为制造系统效

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本文编号：593130