智能车辆导航系统的模糊控制方法

发布时间：2017-07-31 04:21

  本文关键词：智能车辆导航系统的模糊控制方法

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【摘要】：针对背景噪声及转弯曲率变化对智能车辆导航系统的横摆角速度控制精度影响较大的问题,提出一种智能车辆导航系统的模糊控制方法.首先,进行不同坐标系的坐标变换,将目标车辆实际的物理坐标信息变换到易于建模处理的车辆局部坐标系统;接着,通过计算预瞄路径的非线性函数实时构建了目标虚拟路径,并给出了车辆目标路径的横摆角速度变化率;最后,以期望横摆角速度和整车质心侧偏角作为模糊控制器的输入,以车辆行驶两轮差速值作为模糊控制器的输出,设计导航模糊控制系统.计算机仿真和实测结果表明:文中方法具有较高的控制精度.
【作者单位】： 南京工程学院电力工程学院;
【关键词】： 智能车辆 导航系统 模糊控制 横摆角速度 坐标变换
【基金】：江苏省高校自然科学基金资助项目(15KJB470005)
【分类号】：U463.67;TP273.4
【正文快照】： 实时精确的控制技术是智能车辆导航系统的关键所在[1],但是,由于车辆导航系统受侧偏信息的影响,导致现有控制技术在不同曲率的道路和不同车速情况下的控制精度差异较大,很难满足车辆控制系统在不同路况环境下的高精度控制需求[2].王家恩等[3]采用近距离瞄准的方法,但是在实验

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本文编号：597476