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自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究.pdf

发布时间:2016-07-01 04:04

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网友wo1230近日为您收集整理了关于自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究的文档,希望对您的工作和学习有所帮助。以下是文档介绍:祭卷呈一,J 7℃’UDC密级学位论文1934073自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究作者姓名:指导教师:申请学位级别:学科专业名称:论文提交日期:学位授予日期:评阅人:葛阳宋伟刚教授机械电子工程研究所硕士学科类别: 工学机械电子工程2008年1月论文答辩日期:2008年2月2008年3月答辩委员会主席: 功柳獗义,l{j’P“吁东北大学2008年1月,●]j一A Dissertation in MechanicaI EIectronic EngineeringThe Research on the Model Founding fOrAS/RS and Motion Control for Stack Crane、by Ge YangSuperVisor:Professor Song Wei—gangNortheastem UniVersityJanuary 2008,L■rP.,‘独创性l声明本人声明,所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外,不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果,也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工(来源:[])作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。—仿J’学位论文作者签名:易厂月日期: 如9莎./.够学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定:即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。’(如作者和导师不同意网上交流,请在下方签名;否则视为同意。)一上学位论文作者签名:签字日期:导师签名:签字日期:01盖’j、一东北大学硕士学位论文摘要自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究摘要自动化立体仓库(Automated Storage and Retrieval System,AS/RS)是物流系统的重要组成部分,与传统仓库相比,具有搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化等优势。伴随着经济的发展和物流行业的兴起,自动化立体仓库的应用将更加广泛,经济效益将日益显著。为了满足工业生产和经济发展的需求,缩短在该领域我(来源:[])国与先进国家的差距,并结合国内的实际需要,提出一些提高立体仓库作业效率的方案、方法。建立自动化立体仓库系统模型,在此基础上利用Flexsim系统仿真软件,对系统模型进行仿真。仿真结果表明,所建立的自动化立体仓库系统模型符合设计要求。以高加减速堆垛机的运动控制为主要研究方向。采用双电动机驱动技术,来实现堆垛机的高加减速,同时为保证运动的平稳性,以S型速度控制曲线取代传统的梯形速度控制曲线。并在堆垛机运动控制的实现方法上,采用位移和速度双闭环的控制方案,以实现对堆垛机的调速和定位。为解决双电动机驱动同步性的问题,采取主从式的同步控制方案,以主电动机的速度作为输入,从电动机跟踪主电动机的速度值。在控制策略上,采用模糊控制的方法,并通过Matlab/Simulink仿真,来检验此方法的性能。从仿真结果来看,模糊控制可以到达控制要求。利用RSView32组态软件,开发自动化立体仓库监控系统应用程序,通过RSLink建立上位机与PLC的通信,使上位机可以实时采集现场数据。监控系统软件设有巷道整体监控,堆垛(来源:[])机实时监控,故障报警,库存信息查询及作业完成报表5方面功能模块。起到了现场监控的目的。关键字:AS/RS;仿真模型;双电动机驱动;模糊控制;组态监控-I};▲JI’东北大学硕士学位论文 AbstractThe Research on the Model Founding forAS/RS and Motion Control for Stack CraneAb stractAutomated Storage and Retrieval System (AS/RS)is an ponentof the Logistics pared with the trad“ional warehouse,AS/RS own theadVantage of mechanical Handling and automated puter management,and works and so on.With the development of the economic andlogistics, AS/RS (来源:[])will be applied more extensive; economic beneflts eincreasingly significant.In order to decrease the gap with advanced countries inthis neld,the paper mentions some methods to improve operational emciency ofAS/RS.Through consult literature and partial cases, Establish Warehouse SystemModel.In that case,using the system simulation software Flexsim,simulate thesystem model.From the result,the system model adapt to the design acquirement.Take the motio(来源:[])n control on high acceleration stack crane as the primaryresearch part.Adopt the two motor driVing technologies to promote the velocity ofstack crane.In order to fulnll the smooth of movement,the S.curve speed controlreplaced the traditional trapezoidal speed control curve. The motion controlmethods f.or Stack Crane is using double displacement and speed closed—loopcontrol scheme,in

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