浅析空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真

发布时间：2017-09-12 18:49

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【摘要】：将IRB1600ID型六自由度弧焊工业机器人作为研究对象,利用数值法和几何空间绘图法研究该类型机器人的操作空间,并对工作空间进行仿真,验证算法的正确性,为进一步优化机器人的设计性能提供重要的参考依据。
【作者单位】： 北华航天工业学院;
【关键词】： 多关节机器人 连续工作 容积 仿真
【分类号】：TH113.22
【正文快照】： 引言为了对机器人的路径和运动进行控制,需要详细分析机器人的操作空间。机器人工作的空间大小代表着机器人的活动范围,也是衡量机器人工作能力的重要指标。机器人的设计、控制以及应用的过程是工作空间设计中需要重点解决的一个问题[1]。机器人的工作空间是在结构限制下末端

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本文编号：838940