柔性可穿戴上肢动力服的设计与性能测试

发布时间：2020-12-14 19:01

　　随着中国逐步迈入老龄化和各种事故引起的神经性、组织性运动障碍的患者显著增加,在上肢康复恢复治疗期间,除必要的医学相关技术实现主动治疗外,对受伤关节进行正确、科学的康复训练是一种非常关键的辅助医疗手段。传统的康复训练装置大多采用电机驱动的刚性外骨骼结构,在康复训练过程中,急剧变化的冲击力易造成关节二次伤害,同时较大的质量增加了身体的额外负担不适合穿戴,且价格昂贵,不利于应用人群和应用地点的普及。本文以上肢动力服实现柔性可穿戴及小型化控制为目标,研制了一款基于纤维增强型大负载柔性驱动器的上肢康复训练装置,能完成上肢腕、肘、肩三个关节四自由度康复训练动作。围绕上肢动力服装置进行了构型设计、理论研究、仿真验证、制造工艺、样机制作及实验测试等多方面展开研究,为柔性可穿戴上肢动力服的研究提供了理论参考与技术支持。首先,分析人体上肢生理结构制定康复助力参数,以纤维增强型大负载柔性驱动器为主体,对上肢三关节康复训练的柔性可穿戴动力服进行总体方案设计,设计了一款便携式的柔性可穿戴上肢动力服,并用虚拟样机技术进行整体结构的构型设计。其次,开展上肢动力服各康复动作的运动学与静力学分析,为上肢动力服康复训练提... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

ARMin康复机器人

CAREX系统

REHAROB系统

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
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[6]上肢外骨骼康复机器人控制系统研究[D]. 常微微.河北工业大学 2013
[7]手部功能康复机器人机械系统的设计与研究[D]. 张勤超.哈尔滨工业大学 2011
[8]手臂助力系统设计及实验研究[D]. 李向军.北京交通大学 2008



本文编号：2916861