复合式平粮机器人系统方案设计与关键技术研究

发布时间：2021-07-13 04:49

　　平粮机器人是用于粮仓粮面平整的专用装备,其结构和性能对粮面平整效果起着至关重要的作用。本文综述了现有桁架式和移动式平粮机器人的不足,提出了一种复合式平粮机器人系统,详述了其系统方案设计和结构组成,并进行了关键技术的分析研究,解决了当前平粮机构单一、平粮效率低、自动化程度不高等问题,为后续平粮机器人系统的实用化应用奠定了基础。 

【文章来源】：武汉轻工大学学报. 2019,38(04)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

系统；２．移动式平粮子系统图１复合式平粮机器人系统整体示意图１．桁架式平粮子

武汉轻工大学学报２０１９年１．导轨轮；２．角形轴承箱；３．连接梁；４．轨道；５．联轴器；６．减速电机；７．限位挡板图４纵向移动机构结构图２．１．４执行机构桁架式平粮子系统的执行机构具有翻粮、散粮、平粮功能，通过切换不同的执行部件，以满足不同的工作要求。执行机构主要包括梳形扇叶、平板扇叶、卷扬机、旋转外壳、电动推杆、主轴、套筒、推力球轴承等。整体结构如图５所示。执行机构整体的运动方式为旋转运动，由电机通过减速器驱动旋转主轴来进行平粮、散粮等工作。其中梳形扇叶和平板扇叶为平粮执行部件，卷扬机为执行机构切换装置，电动推杆为限位装置。执行机构工作原理为：当需要进行散粮、翻粮工作时，平板扇叶的电动推杆收缩解除限位，随后平板扇叶的卷扬机启动，将平板扇叶抬起，之后主轴旋转，梳形扇叶开始工作。当需要进行平粮工作时，平板扇叶卷扬机启动，将平板扇叶放下，随后电动推杆伸长，将平板扇叶限位；与此同时，梳形扇叶的电动推杆收缩解除限位，随后梳形扇叶的卷扬机启动，将梳形扇叶抬起，之后主轴旋转，平板扇叶开始工作。１．梳形扇叶；２．平板扇叶；３．卷扬机；４．旋转外壳；５．电动推杆图５执行机构整体结构图２．２移动式平粮子系统方案设计桁架式平粮子系统平粮后的粮面可能会留下波纹和无法平粮的死角区域，移动式平粮子系统需要对这一部分进行补充平粮。根据对移动式平粮子系统的功能要求，

武汉轻工大学学报２０１９年１．导轨轮；２．角形轴承箱；３．连接梁；４．轨道；５．联轴器；６．减速电机；７．限位挡板图４纵向移动机构结构图２．１．４执行机构桁架式平粮子系统的执行机构具有翻粮、散粮、平粮功能，通过切换不同的执行部件，以满足不同的工作要求。执行机构主要包括梳形扇叶、平板扇叶、卷扬机、旋转外壳、电动推杆、主轴、套筒、推力球轴承等。整体结构如图５所示。执行机构整体的运动方式为旋转运动，由电机通过减速器驱动旋转主轴来进行平粮、散粮等工作。其中梳形扇叶和平板扇叶为平粮执行部件，卷扬机为执行机构切换装置，电动推杆为限位装置。执行机构工作原理为：当需要进行散粮、翻粮工作时，平板扇叶的电动推杆收缩解除限位，随后平板扇叶的卷扬机启动，将平板扇叶抬起，之后主轴旋转，梳形扇叶开始工作。当需要进行平粮工作时，平板扇叶卷扬机启动，将平板扇叶放下，随后电动推杆伸长，将平板扇叶限位；与此同时，梳形扇叶的电动推杆收缩解除限位，随后梳形扇叶的卷扬机启动，将梳形扇叶抬起，之后主轴旋转，平板扇叶开始工作。１．梳形扇叶；２．平板扇叶；３．卷扬机；４．旋转外壳；５．电动推杆图５执行机构整体结构图２．２移动式平粮子系统方案设计桁架式平粮子系统平粮后的粮面可能会留下波纹和无法平粮的死角区域，移动式平粮子系统需要对这一部分进行补充平粮。根据对移动式平粮子系统的功能要求，

【参考文献】：
期刊论文
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[6]桁架式机器人的机械设计与研究[J]. 朱金权.  中国新技术新产品. 2014(17)



本文编号：3281381