陆用地震勘探系统检波器移动及插置机构的研究

发布时间：2020-05-10 14:37

【摘要】：地震检波器的正确插置对地震勘探的结果有着重要的影响。目前,在陆地地震资源勘探中,检波器均由人工插置,这种方式可靠性高,但是插置效率低,人工成本高。现代资源勘探中检波器的布置密度日趋增大,传统的检波器插置方式已无法适应。为了解决该问题,本文对检波器的移动和插置机构进行了研究,设计了一种地震勘探机器人,该机器人由移动机构、检波器插置机构和通信控制系统三个部分组成,具备往复插置检波器、运载检波器进行位移和与中央控制系统通信的功能,可以实现陆地地震勘探的连续测量。根据勘探机器人的工作环境及功能要求,设计了勘探机器人的整体方案；根据勘探机器人工作的道路条件设计了使用轮式车架结构和三角履带轮的移动结构方案；完成三角履带轮的结构设计和尺寸计算,设计了一种低行驶阻力履带并完成仿真验证；分析对比了三角履带轮勘探机器人的通过性能和转向性能,验证了设计的正确性与合理性。设计了以电机为动力源的检波器往复插置机构,完成该机构的结构设计和尺寸计算,使用ADAMS和MATLAB对其进行了分析计算,证明了设计的正确性与合理性；完成插置机构控制系统的软硬件设计,以模块化编程的方式设计了三个驱动电机的闭环控制程序。通过以上研究,完成了陆用地震勘探机器人的设计,对陆地资源地震勘探中检波器的自动插置技术进行了较为深入的研究,取得了初步的结果,为陆地资源勘探中降低人工成本、提高工作效率作了有价值的探索。
【学位授予单位】：南京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：P631.436

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