基于三关节机械臂的堆芯支撑板异物抓取方案

发布时间：2021-05-21 06:58

　　异物对核电站的安全生产和运行造成严重威胁,特别是对于核电站堆芯支撑板上方区域的异物,传统异物抓取机器人和工具不可达。针对该复杂空间结构,提出一种基于机械臂运动和摄像机视觉引导的异物抓取方案,机械臂采用三关节的特殊构型设计,由传动箱、三关节手臂、手爪组成。通过手臂升降、旋转、偏转运动结合628个下栅格板孔实现复杂空间运动全覆盖;通过手臂运动到位后手爪开合动作实现异物抓取;设计定位结构保证机械臂与下栅格板相对固定,同时使机械臂避开下栅格板上障碍物。基于上述结构,机械臂可以满足定位可靠、密封防水、小尺寸限制且抓取多种类型异物的要求。设计、加工制造和测试了一套针对复杂空间的异物抓取机械臂,经过在模拟体上多工况异物抓取试验验证了所提出方案的可行性,机械臂可以安全、可靠的抓取支撑板上方异物。异物抓取机械臂提高了异物清除的覆盖范围,完善了核电站水下异物抓取技术。 

【文章来源】：中国核电. 2020,13(02)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 堆芯结构介绍
2 异物抓取方案
3 机械臂结构设计
    3.1 旋转动作
    3.2 升降动作
    3.3 偏转动作
    3.4 手爪
    3.5 定位结构
4 模拟试验
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于CPR1000+核电机组的异物查找及控制方法的分析[J]. 王志明,李西安,王江洪,翟巴菁,王磊,王昭强,白旋,徐教珅,周亮亮.  中国核电. 2016(03)
[2]核环境机器人现状及关键技术分析[J]. 杜树标,蒋韦韦,丁泮.  兵器装备工程学报. 2016(05)
[3]核电站机器人技术应用现状及发展趋势[J]. 刘青松,张一心,向文元,黄文有,钱建华,董亚超.  机器人技术与应用. 2011(03)

硕士论文
[1]基于ROS的四轴机械臂运动控制与视觉定位的研究[D]. 张松伟.中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所) 2018



本文编号：3199264