基于视觉伺服的核燃料棒组装机器人位姿精确识别研究

发布时间：2021-08-21 01:49

　　核燃料棒的组装是一种高危操作,不能使用人工进行徒手组装,而且由于燃料棒与栅板框架配合的精密性与特殊性,传统的遥操作等手段并不能很好地胜任。由于基于视觉伺服的机器人定位精度高,组装速度快,是工业界研究的热点,也是本文在核燃料棒束组装上应用的研究方向。视觉伺服系统实现对燃料棒位姿高精度提取的关键在于伺服系统结构选取、视觉系统中相机标定、边缘提取、特征提取等工作。基于本项目需求,本文选取了单目、眼在手外和基于位置的视觉伺服的系统类型,并对图像处理精度需求和燃料棒位姿进行了研究。为了对燃料棒进行定位,确立了相机的线性与非线性模型,分析了平面标靶方法的参数求取过程,通过MATLAB得到了高精度的内外参数,为了实现对燃料棒下端塞边缘的精确检测,分析了各类导数算子的检测效果,提出了结合边界跟踪的Canny算子边缘检测方法。为了实现对燃料棒下端塞特征的高精度提取,分析了常用的直线、圆、椭圆提取算法。基于本项目要求,提出了改进的极坐标霍夫检测算法、基于最优边缘的改进圆检测霍夫算法、改进的最小二乘法椭圆拟合算法等新算法,实现了特征的高精度提取。在采用了Lab VIEW和MATLAB混合编程的基础上,编写了... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：96 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

MOX部分组件其中燃料棒的组装是一大难点，燃料棒对周围具有强烈核辐射，不能进行

图 2-1 安装完燃料棒后的栅板框架正视图装时由核燃料棒组装机械手抓住燃料棒，旋转到合适方位，并按设燃料棒滑入栅板框架小栅板上，应该在 240 分钟之内完成组装，燃料过程示意图如图 2-2 所示。

进行分析与设计。.1 基于视觉伺服的核燃料棒束组装机器人系统整体方案本项目基于初步设计的六自由度机器人进行设计，结合本项目研究内论文设计出了如图 2-3 所示的整体方案。


本文编号：3354643