一种用于穿孔塞焊焊缝特征提取的视觉识别算法

发布时间：2021-10-08 05:43

　　针对三代核电站屏蔽厂房钢筋穿孔塞焊变角度、变间隙等复杂的接头特征,研究用于机器人智能化自适应焊接的视觉识别方法.采用双条纹激光视觉传感技术对焊接前的待焊区域进行识别,结合离散数据模拟关系曲线设计一套视觉处理算法,实现了对各种影响穿孔塞焊接头焊缝成形的特征量的数据进行提取,包括塞焊孔圆心坐标及直径、钢筋凹凸高度、接头倾斜角度、焊缝间隙等,为后续的焊枪姿态与焊接工艺参数联合规划提供基础数据.通过对比实测的采样数据对该算法的提取精度进行了误差分析.结果表明,圆心坐标在x, y方向的误差都在±0.2 mm的范围之内,倾斜角度在R_x,R_y方向的误差都在±0.2°的范围之内,实现了穿孔塞焊接头特征提取的高精度和可靠性. 

【文章来源】：焊接学报. 2020,41(02)北大核心EICSCD

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

识别外圆轮廓算法图像处理

屏蔽厂房是由若干个子模块拼装成的圆形筒体墙，墙体内外侧为弧形钢板，钢板间串接钢筋并灌注混凝土.以典型的子模块为例，长度约12 m，宽度约3 m；子模块采用卧式拼装，由于其墙体面板为弧形，穿孔塞焊接头倾角从中间向两侧不断变化，如图1所示.1.2 穿孔塞焊接头特征量分析

穿孔塞焊接头图

【参考文献】：
期刊论文
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[2]复杂背景下激光条纹中心亚像素提取方法[J]. 甘宏,张超,李林,罗文婷.  光电工程. 2019(02)
[3]坡口及焊缝表面三维轮廓的激光视觉测量[J]. 张鹏贤,张国强,韦志成,王文艳.  焊接学报. 2017(12)
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本文编号：3423541